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ABB机器人的编程与测试
选择ABB机器人的理由：机器人的诸多优势已得到各行各业的广泛认可。将机器人引入生产流程的制造商，绝大部分
都看到了产能与效率的显著改观。
不久前，国际机器人联合会经调查得出制造商投资机器人的十大理由。为便于用户深入理解，ABB专门依据该研究结
果编制了一份指南，从制造商和集成商的应用案例中择取典型，逐一阐述这十大理由。
这十大理由包括降低运营成本、提升产品质量和一致性、改善员工工作条件、扩大产量、增强制造柔性、减少原料浪
费、提高良品率等。
案例: 专业从事工业喷涂的澳大利亚D&M公司于1998年首批安装了3套配备喷***的机器人工作站，此后生产效率与利润
率双双提升了80%。
选择ABB机器人的理由：机器人的诸多优势已得到各行各业的广泛认可。将机器人引入生产流程的制造商，绝大部分
都看到了产能与效率的显著改观。
不久前，国际机器人联合会经调查得出制造商投资机器人的十大理由。为便于用户深入理解，ABB专门依据该研究结
果编制了一份指南，从制造商和集成商的应用案例中择取典型，逐一阐述这十大理由。
这十大理由包括降低运营成本、提升产品质量和一致性、改善员工工作条件、扩大产量、增强制造柔性、减少原料浪
费、提高良品率等。
案例: 专业从事工业喷涂的澳大利亚D&M公司于1998年首批安装了3套配备喷***的机器人工作站，此后生产效率与利润
率双双提升了80%。
编程及测试方法简介：
一、程序储存器(Programmemory)的组成：
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例
行程序与数据除特殊定义外，名称必须是**的。
1、应用程序(Program)的组成：
·主模块(Mainmodule)
主程序(Mainroutine)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
·程序模块(Programmodules)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：
·系统数据(Systemdata)
·例行程序(Routines)
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的
系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
二、编程窗口：
⑴、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
⑴、菜单键Edit：
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
10、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
⑶、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令目录。
其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。
⑷、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
Test为编程窗口与测试窗口切换键。
查看/下载更为完整ABB机器人编程教程请点击以下链接：ABB机器人编程培训手册
五、机器人的测试：
1、检查程序语法：
--->菜单键File--->7CheckProgram
2、编程窗口(Test)：
--->菜单键View--->5Test
（1）功能键：
tart：启动程序，机器人按程序连续运行。
FWD：机器人程序向前单步运行。
WD：机器人程序向后单步运行。
ModPos：修正机器人运行位置。
Instr：切换至指令窗口。
（2）运行模式选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。
·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。
·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。
（3）运行速率选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功
能键确定运行速率。
·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，*大不超过250mm/s。
·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。
·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。
·运行速度调整可在程序运行时同步进行。
·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。
（4）、程序运行指针(》)：
·程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。
·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。
1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。
3、MovePPtoMain将PP：移至主程序**行。
4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。
3、删除指令：
将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。
4、增加指令：
在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标
在程序**行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序**行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键
OK确认。
5、修正工作点：
·将机器人移动至需要记录的工作点。
·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。
·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器( Enabling device )。