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 技术贴 ｜ ABB机器人焊接编程程序详解——ABB工业机器人

 
            在OLP中设置速度和区域值:

     
           一般根据机器人的运动速度和运动精度来确定区域的值。换句话说，区域和速度是相关的。

      
             1. 通常在开放条件下的高精度要求,速度值设置为V3000,通常这样的速度定义为Vmax自动化(OLP速度和Vmax Vmax略有不同的价值选择,理论、机器人Vmax应该等于V8000,但是实际的情况下,这种速度大约只有3000毫米/秒),在这个时候与匹配的区域值设置为z200, z500之间,太小会导致机器人运动时区值暂停和干扰,特别是机器人更重的负荷。

      
             2. 在焊接过程中，速度一般在V1000到V1500之间，有时自动化会将速度定义为Vmid。此时区域值一般在Z5 - Z150之间。通常，在此速度下，区域值设置为Z50;空间不太有限，还可以增加Z150区域;在较窄的空间中，z值设置为Z5—z10;对于焊点，区域值设置为精。

      
              3.一般速度在V500以下。有时自动化会将速度定义为Vmin，通常用于位置非常紧、快速换接对接位置点的情况。

设置Wobj:

      
             一般来说，与工件相关的机器人路径会建立与模型相关的wobJ - v212, wobJ - w204等。与工件不相关的路径是wobj0，它与机器人相关，在输出时不会显示在程序段中。换句话说，与工件没有关联的路径，在程序中没有wobj。

      
              工件相关路径:包括机器人焊接路径和装卸路径。需要注意的是，在dock和Undock的路径中，机器人使用了wobj0，没有夹持器。

 

      

               使用Wobj0路径，包括抓取和释放路径、抓取和释放路径、从工件存储架上取件路径、研磨路径和其他服务路径。下图显示了机器人从原点到磨削位置的路径。您可以看到程序中没有WobJ。

    
                    注意:如果将工件的wobJ添加到模拟过程中，则不能在程序输出后直接删除wobJ。在调试过程中，如果需要移动机器人到位，将wobj选项改为不使用，再将手动操作区域改为Wobj0。*修改点的位置，使其可以返回。

机器人焊接参数的spotData描述:
      
     
                1. 对于气动焊炝，格式为:SpotData No.。答:= [1];式中[1,1]表示**火炬和**套筒的焊接参数。对于每组参数，压力电流值不体现在程序中，由焊接控制柜直接控制。

      
                2. 伺服焊炝，spotdata编号A:=[A, b, c, d];地方(A, B, C, d)代表的参数设置,压力是B,焊点的板厚度是C,和金属板厚度的公差在这组参数d奔驰项目要求每个焊接点对应于一组参数,所以宽容d项是0。

      
                对于spotdata值，不能在OLP模块下设置为实际情况，需要在程序输出后进行修改。

              ABB机器人部分方案介绍:

 

                ToolData指令:
      
      
                 一般每个机器人会预留4个工具，分别是2个钳子工具和2个焊炝工具。夹具所拥有的工具1和工具2分别命名为tool1_grip1和Tool2_grip2;焊炝拥有工具3和工具4，分别命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果你只有一把焊炝，工具也以Tool3命名。

    
                      对于Tool0，您不能编辑加载权重，因此如果您需要使用Tool0来带着加载走某个路径，您可以在原始Tool0的位置创建一个新工具，并将其命名为Tool10-noTool。该工具可以输入负载重量，这样机器人在现场使用时就不会因为负载问题而报告。
      
                  一般来说，程序中只会出现这五个工具，但是为了便于调试，在模拟过程中可以构建很多辅助TCPF。*后，可以通过TCPF切换到统一的TCPF。

互锁的说明:

     
                   由于现场调试联锁，工作量比较大，在考虑不完全的情况下，容易造成碰撞。所以自动化要求，尽可能在早期模拟中，哪里有干扰的可能性，给出提示。此外，在节拍相对紧的情况下，干涉区应尽量调整为*小，如果是中点，干涉应调整为两个无干涉的轨迹。

      
                  例如:当机器人到一定程度,可能会干扰其他机器人,这一点在前面的点或更多的点,有必要提前给一个提示,讲话的形式,写出来,机器人会干扰,如上图所示:!输入锁定R1。但是EnterZone2不需要写，因为它只会在以后与PLC交换信息时使用。当程序在早期导入时，机器人将无法识别该命令并报告错误。

      
               当然，在离开干扰区域后，需要将相应的信息发送给相应的机器人，表明两个机器人的干扰区域。